La création et le développement de Vincennes sont intimement liés à l'histoire de son château. Tout a commencé au XIIe siècle. La municipalité de Vincennes naît quant à elle en 1787. Outre le château et le bois, Vincennes réserve plusieurs surprises à ses visiteurs liées directement à ce riche passé.
Résidence royale de Philippe Auguste à Louis XIV en passant par Saint Louis, le château s'est progressivement doté de ses éléments actuels. Les bâtiments médiévaux, en particulier le donjon et la grande enceinte, constituent la seule résidence d'un souverain du Moyen-âge conservée en France.
En 1162, Louis VII fait clore de murs une partie du bois, puis Louis VII fait aménager un pavillon de chasse. Au XIIIe siècle, Philippe Auguste et Louis IX (Saint Louis), qui séjourne fréquemment à Vincennes, font édifier un manoir. Après la mort, en croisade, de Saint Louis et jusqu'au milieu du XIVe siècle, Vincennes devient la résidence principale des souverains. De 1270 à 1350, Philippe III puis Philippe V s'y marient, Louis X, Philippe V et Charles IV, les "Rois maudits", y meurent.
L'existence du hameau de la Pissotte, dont le nom évoque un ruisseau, est attestée dès la première moitié du XIe siècle : des maisons établies le long d'une ancienne voie romaine, constituent un hameau situé sur le territoire de la seigneurie de Montreuil.
Louis XI, François Ier et Henri II, entre autres, séjournent au château.
En 1373, Charles V crée la basse-cour, destinée au logement des domestiques royaux : il s'agit de maisons formant un quadrilatère dans le prolongement du château.
A la fin du XVIIe siècle, la basse-cour et la Pissotte (paroisse à part entière depuis 1667 seulement) sont réunies en une seule et même paroisse. Au milieu du XVIIe siècle, les Capétiens Bourbons font construire les pavillons du Roi et de la Reine , où Anne d'Autriche séjourne en compagnie du jeune Louis XIV et de Mazarin. À la mort de Louis XIV en 1715, Vincennes est abandonné comme résidence royale. On lui préfère Versailles ou encore les résidences du Val de Loire comme Chambord ou Chenonceaux.
Au XVIIIe siècle, diverses manufactures, de porcelaine, de faïences, d'armes, sont installées au château.
En 1787 naît la municipalité de Vincennes. Le cahier de doléances de 1789 expose des plaintes contre l'exiguïté du territoire : les habitants sont contraints de louer des terres cultivables sur les terroirs de Montreuil et Fontenay ; mais leurs revendications sur ce point restèrent sans suite.
Durant la période révolutionnaire, Vincennes se vit attribuer 238 hectares (comprenant le château et son jardin, le Petit-Parc, et une partie du bois), mais qui ne servent que peu les intérêts des Vincennois. Ce n'est qu'en juillet 1829, par ordonnance royale, que 58 hectares seront prélevés aux dépens de Montreuil, et 36 à ceux de Fontenay. Vincennes bénéficie enfin d'un terroir qui lui est propre, et peut entamer son évolution du village à la ville.
Entre 1817 et 1856, la population vincennoise augmente de près de 3.800 habitants. En 1861, on dénombre 2.000 habitants de plus : Vincennes connaît un fort taux de croissance démographique jusqu'au milieu du XXe siècle, atteignant 50.434 habitants en 1954. La construction du chemin de fer reliant Bastille à Verneuil-l'Etang, l'industrialisation de Paris, l'arrivée en 1934 du métropolitain jusqu'au château ont contribué à ce dynamisme important.
Outre le château et le bois (intégré au territoire de la Ville de Paris depuis un décret de 1929), Vincennes réserve plusieurs surprises à ses visiteurs.
Superbes façades du siècle dernier ou tendance art déco et curiosités architecturales se côtoient dans les rues du centre ville ou du quartier Sud, en bordure du bois.
La qualité de son habitat, le dynamisme du commerce local contribuent à faire de Vincennes un pôle attractif important de l'Est parisien.
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